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周公姬旦升帳點兵練將，一面寫信前往魯國，讓伯禽率軍在潼關集合。當天，軍隊就離開京城出發了。周成王和群臣一起送行，直到京城之外才告別。成王在馬背上隨口創作了一首詩，內容如下：“彩旗飄飄出鎬城，一杯煩汝往東征。忠貞自信孚天地，貝錦何容陷大臣。拔劍掃開邊塞霧，揚旌收盡野紅塵。王兵奏捷回朝日，鳳閣龍樓畫影形。”周公聽完成王的詩後非常高興，也在馬背上唱出了一首詩，以表達他的忠誠：“平生忠誠諒天知，仗節行藏志不虧。神鬼何人寧可逆，流言陷我實堪悲。指揮擊掃漫天穢，慷慨先吟報國詩。東風若奏三軍捷，早把邊捷報玉音。”
周公吟唱完畢後，君臣互相告別，大軍向東進發，在潼關以東三十里的地方駐紮。這時，魯公伯禽得到了他父親的書信，率領國內精銳兵馬五萬人，已經到達了潼關。他們等待著大軍到達後，雙方才會交戰。得知父親率領的軍隊已經到來，伯禽和關主一起出城迎接。周公到達潼關後，對伯禽說：“兄弟之間的情誼，不應該動用兵力相互對抗，倒不如寫封信，讓他們知道我們的態度，從而退兵，等待朝廷的決定如何？”伯禽回答說：“管叔和蔡叔不念及兄弟情誼，反而散佈流言陷害父親，甚至要將父親置於死地。這種情況下，我們應該儘快動用兵力消滅他們，以平息天子的憤怒，並表明我們父親的忠誠。周公認為伯禽的話有道理。
與此同時，潼關下的二叔聽說周公姬旦的軍隊已經到了，非常害怕，想要撤回軍隊。但是武庚反對了他的想法，說：“不行！如果我們現在不跟他們交戰而慌慌張張地撤回去，那麼這件事情就會洩露出去，得罪的後果會更嚴重。”於是，二叔聽從了他的勸告，決定繼續留在潼關。接著，雙方都換上了戰鬥的裝備，開始了激烈的戰鬥。二叔的軍隊和魯國公子伯禽的軍隊正面相遇，雙方激烈廝殺。伯禽舉起刀猛砍，結果管叔被砍死在了馬下。管叔被殺後，蔡叔看到形勢不妙，便決定拼命逃跑。但是當他來到潼關上時，突然聽到鑼鼓聲響，看到一位老將軍走出來，大聲呼喊：“蔡叔，你別想逃！”蔡叔抬頭一看，發現是周公姬旦，頓時嚇得魂不附體，丟下了武器和盔甲，向東方逃跑。但是他被伯禽攔住了去路，遭到了猛烈的攻擊。就在這時，武庚正準備前來支援，卻被虞文達一槍刺下馬而慘死。
周公姬旦傳令，命令軍隊不得停止，追擊蔡叔直到朝歌城。蔡叔不分晝夜地奔跑，最終進入了朝歌城內。周公姬旦的軍隊很快趕到了朝歌城，但是蔡叔來不及堅守，被虞文達搶入城中，最終被活捉。虞文達把蔡
