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在 1506 年的巴利亞多利德Valladolid和1510 年馬德里的兩次卡斯蒂利議會上，查理宣誓成為阿斯圖里亞斯親王（Prince of Asturias），成為母親喬安娜女王的法定繼承人。
另一方面，在1502年，阿拉貢議會在薩拉戈薩（Zaragoza）召開，並對喬安娜作為推定繼承人宣誓，但薩拉戈薩大主教阿隆索·德·阿拉貢（斐迪南國王的私生子）堅決表示，這個誓言沒有法理根據，也就是說，除非議會和國王之間達成正式協議，否則不能改變繼承權。
在斐迪南二世於1516年1月23日去世後，喬安娜繼承了阿拉貢王冠，領土包括阿拉貢、馬略卡、加泰羅尼亞、瓦倫西亞、那不勒斯、西西里和撒丁島，而查理則成為總督。
儘管如此，佛蘭明人還是希望查理繼承王室頭銜，這得到了皇帝馬克西米利安一世和教皇利奧十世的支援。
因此，在1516年3月14日費爾南德二世的葬禮之後，查理與他的母親共同被宣佈為卡斯蒂利亞和阿拉貢的國王。
最後，當卡斯蒂利亞攝政王紅衣主教希門尼斯·德·西斯內羅斯 （Jiménez de Cisneros）接受了既成事實時，他同意查理的要求並在全國推廣其即位。
查理於1517年秋天抵達他的新的王國。
紅衣主教希門尼斯·德·西斯內羅斯前來迎接他，但在途中生病，懷疑是中毒，在未能到達國王之前就去世了。
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由於查理在其合法女王母親仍在世時就繼承王室頭銜的特殊情況，與巴利亞多利德的卡斯蒂利亞議會的談判非常困難。
最終，查理被接受，但有很多條件：
他必須學習說卡斯蒂利亞語；
不得任命外國人；
禁止從卡斯蒂利亞提走超出五分之一（Quinto Real）的貴金屬；
尊重他的母親——喬安娜女王的權利。
1518年2月，卡斯蒂利亞議會在巴利亞多利德向他致敬。
之後，查理前往阿拉貢王室。
他成功克服了阿拉貢議會和加泰羅尼亞議會的抵抗，被認定為阿拉貢國王和巴塞羅那伯爵，與母親共同統治。
但他的母親被囚禁，只能名義上統治。
納瓦爾王國於1512年被阿拉貢的費爾南德與卡斯蒂利亞共同侵佔，但他發誓要尊重這個王國。
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