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。當離開國門約有兩裡時，公子彭生髮現魯侯已經熟睡，於是他伸出手臂扼住魯侯的脅部。彭生的力氣很大，他的手臂像鐵一般堅硬，魯侯被扼住後脅部骨折，痛得大叫一聲，車廂裡滿是他的血。彭生對眾人說：“魯侯喝醉了，突然中風，我們要快點回城，告訴主公。”雖然眾人覺得這件事情很奇怪，但是誰也不敢多說什麼！史官有詩說：“男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！當時若聽申繻諫，何至車中六尺橫？”
齊襄公聽說魯侯突然去世，便裝哭作態，命令他人用隆重的禮儀將他入殮，並派人前往魯國報喪。魯國的隨從回國後，詳細講述了魯侯在車上被殺的經過。大夫申繻說：“一個國家不能沒有君主，我們應該立即扶持魯國的世子，一同商議喪事。等到魯侯迎回的時候，我們就按照即位的儀式來舉行。”公子慶父，也就是桓公的庶長子，聽了之後怒不可遏，振臂高呼：“齊襄公犯下亂倫的罪行，導致我們的君主遇害。我願意率領三百輛戰車，去伐齊，為我們的君主報仇！”大夫申繻對慶父的話感到疑惑，私下找謀士施伯商議：“我們可不可以去攻打齊國？”施伯回答說：“這件事情非常微妙，不能讓鄰國知道。再說了，魯國實力薄弱，齊國實力強大，我們攻打齊國未必能獲勝，反而會讓我們的醜態暴露無遺。不如先忍耐一下，暫時調查車上的事情，讓齊國處決掉公子彭生，以此來化解這個問題，同時也能讓其他諸侯國信服。齊國一定會聽從我們的要求。”申繻向慶父告知了施伯的建議，於是施伯起草了一份國書。魯國的世子為了表示哀悼，沒有發言，於是用大夫的名義，派人去齊國，送上迎喪的書信。齊襄公看了這封信，信中說：“外臣申繻等，拜上齊侯殿下：我們的君主奉命而來，不敢停留，只為了商議重要的婚姻事宜。現在我們國君出外未歸，但是車中的事情卻引起了很多議論。我們不想歸咎於任何人，只想讓公子彭生受到應有的懲罰。”
齊襄公讀完信後，立刻派人召彭生入朝。彭生自認為有功，便神氣地走進宮來。誰知齊襄公當著魯國使者的面，指責道：“我因為魯侯喝多了酒，讓你扶持他上車，你怎麼不小心伺候，致使他突然去世？你的罪行難以逃避！”說著，命令左右將彭生捆綁起來，押到市曹斬首示眾。彭生大聲喊道：“你這個無道昏君，淫汙了自己的妹妹，殺死了她的丈夫，如今又把罪名強加到我頭上！如果有朝一日我死了而有知，我一定會變成妖孽來取你的性命！”齊襄公聽後慌忙捂住了自己的耳朵，左右侍從們都忍不住笑了。齊襄公一方面派人前往周王處道歉，並確定
