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禹運用神將禺強、唐辰等將領制服了他們，現在他們都已經成神離去了。禹還制定了一套車輛管理法，任命奚仲為車隊的管理人，使得車輛行駛時不會偏離軌道。現在奚仲已經去世，伯益年老體弱，未曾參加征戰，皋契、垂均也都已經去世了，只有雍州牧和四個地區的領袖留在軍隊中擔任督陣的職責。加上人民缺乏勇氣，人們的心態也與過去不同了，雖然擂鼓聲不斷，但卻沒有士氣高昂的感覺，儘管釋出了動員令，但人們的志氣卻並不強。
當時扶風國的君主臺隃是太昊的後代，擔任前軍的指揮官；上卿太宰庭兆是皋陶的兒子，擔任前右軍的指揮官；貳卿少宰子昭明是契的兒子，擔任後左軍的指揮官；貳師少尉蒼連是蒼舒的兒子，擔任後右軍的指揮官。啟王與雍州牧、后稷的兒子姬棨璽一起，率領著後軍。
兩支軍隊已經列陣完畢，敖奇帶領著他的隊伍驅趕著毒獸，殺向夏軍的陣營。扶風氏的百姓與有扈氏的地界相近，一向畏懼有扈氏的威勢。如今又遇到毒獸衝過來，戰馬驚亂翻覆，士兵們紛紛各自逃命，前面的部隊被打敗了。庭兆率領左師部隊與敵人交戰，但兇猛的野獸攻擊了他們的先鋒將領，使得他們只能圍繞著戰車進行防守。共工桓率領著右軍勇敢地衝向敵軍，展現出了他們的武勇，後來又得到了後右軍的支援，與敵軍進行了一場激烈的大戰。從午時到酉時，雙方互相傷害，也都不能戰勝對方。啟王於是就告誡後面的軍隊要堅固防守，下令命五位將領按兵不動，不要出戰。敖奇的軍隊也損失慘重，只得率領殘部撤回。
共工桓說：“可以再次攻擊有扈氏的軍隊。”啟王說：“不可以。我的國土並不狹小，民眾也不少。如今無法戰勝他們，是因為我的德行淺薄，教化不良，怎麼還能再追擊呢？”為子昭明進言說：“先前的軍隊潰敗，是因為將領指揮失當，導致軍隊失去紀律；士兵受傷，是因為將領平時的訓練不夠優秀。為何不懲罰這兩個人以警示其他人呢？”啟王說：“我自己沒有用德治國，而只是使用了刑罰，導致士兵的信任和理解不同，因此才會失敗。這與其他將領無關。”於是，他下令班師，前往虞都的蒲城停留，並且向帝舜進行祭祀。他收斂軍隊，解除了威嚴警戒，不再演奏琴瑟，不再敲響鐘鼓。沒有坐在雙重的席子上，也沒有吃兩種味道的食物。他們尊重道德，尊重功績，懊悔自己的錯誤，同情百姓的疾苦。於是六軍計程車兵感受到了君王的誠意，他們不再懈怠，反而更加努力訓練，一個個都充滿了鬥志，準備好了去戰鬥。君王再次發動誓師儀式，嚴格分派部隊，加快
